制御機器では以下の3つの制御方式が出てきます：
・P動作・・・入力に比例する出力を出すこと
・I動作・・・入力の積分値に比例する出力を出すこと
・D動作・・・入力の微分に比例する出力を出すこと
本記事ではこれら3つがどういうものなのか解説し、
メリット・デメリットを挙げていきます。
１．P動作
入力に比例(Proportional)する出力を出します。
入力と出力の比をゲインといいます。
入力をゲイン倍したものが出力だということですね。
ゲインを大きくすれば素早い制御が可能になりますが、
目標値を超過してしまったりする可能性もあります。
２．I動作
入力の積分に比例する出力を出します。
IとはIntegral（積分）のこと。
入力が目標値と操作量の偏差というイメージです。
偏差が0になるまで積分による出力は続きます。
３．D動作
入力の微分に比例した出力を出します。
微分とは速度のことなので偏差が時間的に変化しているとき、
その速度に比例した出力が出されます。
時間的に変動する偏差の影響をなくす働きがあります。
まとめ
ザッとかんたんにまとめてみました。
これからも勉強した知識を発信していきます。
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